Po dwóch dniach pracy mój kod działa już bez problemów. Teraz mały filmik pokazujący trzy pociągi automatycznie kontrolowane na mojej makiecie
I widok kontrolera, wyświetlane są dane pierwszego segmentu, widać jak pociąg wjeżdża na segment to użycie prądu się zmienia i segment zostaje zajęty. Kostka led pokazuje zmiany zajęcia i szybkości innych segmentów (jazda jest od prawa na lewo), ale także PWM moduły pokazują przez LED ile prądu idzie gdzie.
Jeszcze czekam na przekaźnik na zmianę kierunku jazdy. Poza tym zauważalnym ze fale PWM na niektórych kanałach nie są synchronizowane, także lokomotywy na przejeździe miedzy segmentami skaczą trochę. Problem jest z konstrukcją Arduino, różne zatyczki PWM używają różne regulatory czasu. Mam nadzieje ze znajdę możliwość synchronizowania wszystkich regulatorów, ale to jest minimalny problem.